fbpx
Wikipedia

Avtomatik idarəetmə

Avqust 09, 2021

İdarəolunan obyekt proseslərinin lazımi səviyyədə saxlanmasına, yaxud tələb olunan şəkildə dəyişdirilməsinə avtomat qurğularla, insanın iştirakı olmadan yönəldilən təsirlərin məcmusu. Avtomatik idarəetmə əmək məhsuldarlığının yüksəldilməsi, tənzimlənmənin keyfiyyət və dəqiqliyi, nisbətən çətin, yaxud insan səhhəti üçün təhlükəli olan şəraitlərdə istifadə üçün tətbiq olunur.

İdarəetmənin məqsədi tənzimlənən (idarəolunan) kəmiyyətin - idarəolunan obyektin çıxış kəmiyyətinin zaman daxilində dəyişməsi ilə əlaqələndirilir. Müxtəlif idarəolunma obyektlərinin xarakterik xüsusiyyətlərini nəzərə almaqla idarəetmə məqsədinə nail olmaq üçün obyektin idarəolunan orqanlarına idarəetmə təsiri göstərilir. Avtomatik idarəetmə həmçinin tənzimlənən kəmiyyətin tələb olunan qanunauyğunluqla dəyişməsini pozmağa çalışan kənar həyəcanlandırıcı təsirlərin effektini kompensasiya etmək üçündür. İdarəetmə təsiri idarətmə qurğusu tərəfindən yaradılır. Qarşılıqlı təsirdə olan idarəetmə qurğusu ilə idarəolunan obyekt avtomatik idarəetmə sistemini təşkil edir.

Avtomatik idarəetmə sistemi (AİS)

Avtomatik idaretmə sistemi, idarəolunan obyektin iş rejimini saxlayır. AİS, əsasən, istehsalat kompleksi tərkibində istifadə olunur. AİS-in xüsusiyyətlərini özündə cəmləşdirən bir sıra sadə konstruksiya texnika tarixindən məlumdur.

Avtomatik idarəetmədə növbəti mərhələ tənzimləmə və idarətmə sistemlərində elektron elementlərin ve telemexanika qurğularının istifadəsi ilə xarakterizə edilir. Bu hal yüksək dəqiqliyə ve həssəslığa malik izləyici, teleidarə və teleölçmə sistemlərinin, avomatik nəzarət və korreksiya sistemlərinin və s. yaranması üçün əsas olmuşdur. 20-ci əsrin 50-ci illərindən etibarən istehsal proseslərinin və sanaye komplekslərinin idarə olunması üçün elektron idarəedici hesablama maşınlarından istifadə əsasında mürəkkəb idarəetmə sistemləri yaradılmaqdadır.

Avtomatik tənzimlənmə sistemləri haqqında ümumi məlumat

1.1. Avtomatik idarəetmə probleminin mahiyyəti

 
Əks əlaqəli idarəetmə sisteminin funksional sxemi

İdarəetmə obyektə göstərilən məqsədyönlü təsirdən ibarətdir. İdarəetmədə əsas metodoloji prinsip sistemli yanaşmadır. Sistem – vahid məqsədə xidmət edən müxtəlif təyinatlı element və qurğuların vəhdətindən ibarətdir. İstənilən sistemin yaradılmasında əsas məqsəd aşağıdakı tələblərdən ibarətdir:

  • əmək və kapital məsrəflərinin azaldılması;
  • keyfiyyətin yüksəldilməsi;
  • məqsədə tez bir zamanda nail olunması və s.

Bu meyarlar birlikdə “ucuz, keyfiyyətli və tez” ziddiyətli tezisindən ibarət olduğundan hər birinin tam ödənilməsi mümkün deyil. Sistemli yanaşmada sistemin strukturu və ayrı-ayrı blokların yerinə yetirdiyi funksiyalar ümumi məqsədə xidmət edir. Bu səbəbdən ləngimələr, boşdayanmalar, əmək və enerji məsrəflərinin fərdi mənafe baxımından düzgün istifadə olunmaması halları azalır. Ümumiyyətlə, səmərəsiz fəaliyyətin çoxu aradan qalxır ki, bu da sistemin effektivliyinin artmasına səbəb olur.

1. Obyekt - Obyekt yerinə yetirmək istədiyimiz prosesin məhdud məkanda aparılmasını və idarə oluna bilməsini təmin edən qurğudur. Məsələn, müxtəlif maşınlar, aparatlar, aqreqatlar, sobalar və s. Proses – mexaniki, kimyəvi, bioloji, energetik, istilik və s. proselərindən ibarət ola bilər. Obyektlər onların yerinə yetirildiyi fiziki proseslərin növünə görə təsnifat olunurlar. Məsələn, mexaniki və elektromexaniki prosesləri yerinə yetirən robotlar,hərəkət edən və uçan aparatlar, müxtəlif mühərriklər; texnoloji prosesləri yerinə yetirən reaktorlar, metal əridən sobalar, o cümlədən, kütlədəyişmə və istilik proseslərinin baş verməsini təmin edən rektifikasiya kolonları və qızdırıcılar (soyuducular); energetik proseslərin baş verdiyi turbinlər, transformatorlar və s. Qurulan idarəetmə sisteminin effektivliyi idarə obyektinin xüsusiyyətlərinin nə dərəcədə məlum olmasından çox asılıdır. Obyektdə baş verən proses adətən onun riyazi yazılışı, başqa sözlə, riyazi modeli əsasında idarə olunur. Riyazi model tam məlum olmasa məntiqi idarəetmədən istifadə etmək olar.

 
a) Birölüçülü idarəetmə obyekti
b) Çoxölçülü idarəetmə obyekti

Obyektlərin təsnifatı

Təsnifat müxtəlif əlamətlərə görə aparıla bilər:

  1. Giriş və çıxışların sayına görə:
a) birölçülü obyektlər (bir giriş və bir çıxış olduqda – SİSO);
b) çoxölçülü obyektlər (giriş və çıxışların sayı çox olduqda – MİMO).

İdarə u(t) və həyacanlandırıcı f(t) təsirləri obyektin idarə və həyacanlandırıcı təsir girişləri, idarə olunan y(t) isə – çıxışıdır. Bu siqnallar obyektin giriş və çıxış kəmiyyətləri (dəyişənləri və ya koordinatları) adlanır. İnformativlik baxımından həyacanlandırıcı təsirlər nəzarət olunan (ölçülən) və nəzarət olunmayan (ölçülməyən) təsirlərə ayrılır.

2. Məqsəd - İdarəetmə sisteminin quruluşunu və onu təşkil edən müxtəlif element və qurğuları seçməzdən əvvəl sistemin nə məqsədlə yaradıldığını bilmək lazımdır. Məqsəd aşağıdakı tələblərdən ibarət ola bilər:

  • enerji məsrəflərinin azaldılması;
  • məshuldarlığın artırılması;
  • dəqiqliyin artırılması
  • idarəetmə müddətinin azaldılması və s.

Məqsəd hər hansı bir xarici səbəbdən və ya obyektin özünün vəziyyətinin dəyişməsi ilə əlaqədar olaraq dəyişdirilə bilər.

3. Ölçmə - Avtomatik idarəetmə sistemlərində məlumatın ölçülməsi vericilərin köməyi ilə həyata keçirilir. Vericilər sistemin “gözüdür”. Vericilərə misal olaraq yerdəyişmə, sürət, təcil, temperatur və s. vericilərini göstərmək olar. Vericilərin çıxışında yaranan və ölçülən fiziki kəmiyyətə uyğun olan siqnal çevrilərək idarəedici qurğuya verilir. Çox vaxt müvəfəqiyyət obyektə təsir edən həyacanlandırıcı təsirlərin ölçülüb-ölçülməməsindən asılı olur. İstənilən idarəetmə sistemlərində fiziki mahiyyəti müxtəlif olan siqnalların cəmlənməsi, vurulması, müqayisəsi və s. yerinə yetirilir. Aydındır ki, bu əməliyyatları texniki baxımdan həyata keçirə bilmək üçün sistemin tipindən asılı olaraq, məsələn, elektron, pnevmatik (sıxılmış hava ilə işləyən), hidravlik, rəqəmli və s., eyni substansiyaya, yəni eyni hesablama sisteminə, sadə dildə desək eyni ölçü vahidlərinə gətirilməlidir.

4. Məlumatın toplanması və emalı - Məqsədin nə dərəcədə yerinə yetirildiyini bilmək üçün obyektdə baş verən proses haqqında məlumat olmalıdır. Məlumat nə qədər tam və doğru olarsa idarə qərarları bir o qədər dəqiq olar. İnsan tərəfindən toplanan və ya çevricilərdən avtomatik alınan məlumatın tərkibində qeyri dəqiqliklər və küylər olduğundan, faydalı siqnalı əldə etmək üçün ilkin “çirkli” məlumat süzgəclənir. Bundan başqa, bəzi ölçülən kəmiyyətlərin texnoloji təyinatlarindan asılı olaraq statistik və digər göstəricilərini hesablamaq lazım gəlir. Göstərilən əməliyyatlar məlumatın ilkin emalı məsələlərinə aiddir.

5. Müqayisə - Real sistemlərdə obyektin fəaliyyəti və həyacanlandırıcı təsirlər dəqiq məlum olmadığından qərar qəbul etmə (idarəetmə alqoritmi) əksər hallarda müqayisə nəticəsində alınmış xəta (meyiletmə) əsasında aparılır. Bu tip sistemlər əks əlaqəli sistemlər adlanır. Əks əlaqə prinsipi tənzimləmə sistemlərinin qurulmasının əsas prinsipidir. Bu prinsip təbiətin dialektik prinisipi olduğundan idarəetmə sistemlərində özünü çox mükəmməl göstərir. İdarəetmənin nəticəsinin qənaətbəxş olmasına əminlik varsa, onda obyektdən alınan faktiki məqsəd ilə arzu olunan məqsədi müqayisə etməmək olar. Bu gələcək fəaliyyəti tam məlum olan obyektlər üçün önəmlidir. Müqayisə aparılmayan sistemlər əks əlaqəsiz və ya açıq idarəetmə sistemləri adlanır.

6. İdarə qərarlarının qəbul olunması - İdarə qərarları obyekti idarə etmək üçün icra orqanına göndərilən əmrlərdən (texniki sistemlərdə  siqnallardan) ibarətdir. İdarə qərarları seçilmiş məqsədə uyğun olaraq konkret alqoritm əsasında hesablanır. Hansı alqoritmin seçilməsi əsasən obyekt haqqında məlumatın tamlığından asılıdır. Məsələn, insan tərəfindən idarə oluna bilən obyektdə baş verən qanunauyğunluqlar tam məlum deyilsə və onları ənənəvi riyazi modellərin (məsələn, differensial tənliklər) köməyi ilə adekvat yazmaq mümkün deyilsə, onda intellektual sayılan ekspert qərar qəbul etmə üsullarından istifadə olunur. İdarə alqoritmləri mürəkkəb hesablama və məntiqi əməliyyatlar tələb etdiyindən onları kompyuterdə reallaşdırırlar.

7. Gücləndirmə - Adətən idarə qurğusunun çıxışı zəif olduğundan, o bilavisitəfiziki qurğuları hərəkətə gətirə bilmir. Bu səbəbdən idarə icra orqanına verilməzdən əvvəl gücləndirilir. İcra orqanının tipindən asılı olaraq texnikada optik, elektrik, pnevmatik, hidravlik və s. güc gücləndiricilərindən istifadə olunur. Gücləndirmə idarə olunan prosesin öz enerjisi və ya kənardan verilən enerji hesabına yerinə yetirilə bilər. Birinci halda idarəetmə sistemi birbaşa təsirli, ikinci halda isə dolayı təsirli idarəetmə sistemi adlanır.

8. İcra orqanı - Obyekti idarə edə bilmək üçün onun konstruksiyasında icra orqanları olmalıdır. İdarəedici siqnallar bilavasitə obyektə deyil məhz icra orqanına təsir göstərir. Məsələn, sosial sistemlərdə icra hakimiyyətləri və bələdiyyələr; texniki sistemlərdə hərəkətin istiqamətini dəyişmək üçün nəzərdə tutulmuş müxtəlif sükanlar, mühərriklər, maddə axınını artırıb-azaldan ventillər, siyirtmələr və s. İcra orqanının düzgün seçilməsi əhəmiyyətli rol oynayır. Xarici mühit ilə əlaqə - Başqa problem – modelin dəqiq olmamasıdır. Obyektin xüsusiyyətlərini riyazi modelin köməyi ilə ifadə etdikdə müəyyən problemlər yarana bilər. Əgər obyektin modeli qərar qəbuletmədə istifadə olunursa bu model ilə obyektin real modeli arasında olan uyğunsuzlıq sistemin fundamental xassələrinin (dayanıqlıq, idarəolunma, idarə siqnalının sonsuz böyük alınması və s.) pozulması ilə nəticələnə bilər. Göstərilən səbəblərə görə müasir idarəetmə sistemləri elə qurulur ki, onların sistemdə və xarici mühitdə baş verən dəyişikliklərə həssaslığı zəif olsun. Belə sistemlərə robast (kobud, qaya, dəyişməz), qeyri-səlis və neyron sistemləri aiddir. Əlaqə xətləri - İdarəetmə sistemini vericilər və icra orqanları ilə birləşdirməküçün əlaqə sisteminin olması tələb olunur. Obyektin vəziyyəti haqqında informasiya almağa imkan verən vericilər minlərlə ola bilər. Məlumat mübadiləsi isə çox uzaq məsafələri əhatə edə bilər. Məlumat sistemin növündən və məsafədən asılı olaraq mübadilə elektrik kabeli, pnevmokəmər, radiokanal və s. ilə yerinə yetirilir. Beləliklə, əlaqə sistemi layihələndirilən sistemin ayrılmaz və vacib hissəsidir. Real zaman miqyasında fəaliyyət göstərən əlaqə sistemlərinə irəli sürülən konkret tələblər mövcuddur. Məsələn, səsi ötürmək üçün istifadə olunan əlaqə xəttində müəyyən gecikməyə yol vermək olar. Lakin yüksək sürətlə (28000 km/saat) hərəkət edən uçuş aparatının idarə edildiyi kanalda (radiokanal) gecikmə yolverilməzdir.

Avtomatik sistemlərin sxemləri

Avtomatik idarəetmə sistemini (AİS) işlədərkən, quraşdırarkən, sazlayarkən və istismar edərkən əsas texniki sənəd onların sxemləridir. Sxem, avtomatikanın müxtəlif elementlərinin, qurğularının yaxud sistemlərinin iş prinsipini izah edən əsas sənəddir. İstifadə olunan enerjinin növünə görə sxemin növləri aşağıdakılardır:

  1. elektrik,
  2. pnevmatik,
  3. hidravlik,
  4. kinematik
  5. kombinəedilmiş (qarışıq).

Sxemin tipləri:

  1. Texnoloji prosesin avtomatlaşdırılmasının struktur və funksional sxemləri,
  2. İdarəetmənin funksional, struktur alqoritmik və prinsipial sxemləri,
  3. Birləşmə və xarici qoşulma sxemləri.
  1. Avtomatikanın funksional sxemləri – sistemin elementlərinin, bloklarının, qovşaqlarının və qurğularının qarşılıqlı təsirini əks etdirirlər və onların funksional imkanlarını xarakterizə edirlər. Bu sxemlər statik rejimlərdə AİS-nin işini təhlil etmək üçün istifadə olunurlar. Qrafiki olaraq avtomatikanın ayrı-ayrı qurğuları düzbucaqlılar şəkilində, onlar arasındakı mövcud olan rabitə, siqnalın keçmə istiqamətinə müvafiq olaraq oxlarla təsvir olunurlar. Blokların funksional vəzifələri hərfi işarələrlə şifrlənirlər.

Avtomatik sistemlərin funksional sxemləri:

a) meyl etməyə görə;
b) həyəcanlandırıcı təsirə görə;
c) qarışıq (kombinə edilmiş);
d) yerli əks rabitəli.

Avtomatik Tənzimlənmə Sistemlərinin Dayanıqlığı

İlk dəfə dayanıqlıq haqqında ciddi riyazi anlayışı 1892-ci ildə rus alimi A.M.Lyapunov özünün «Hərəkət dayanıqlığı haqqında ümumi məsələ» əsərində təklif etmişdir. Lyapunovun irəli sürdüyü dayanıqlıq anlayışı o qədər uğurlu və ümumiləşdiricidir ki, o hazırda da elm və texnikanın müxtəlif sahələrində geniş istifadə olunur. İstənilən idarəetmə sistemini layihə etdikdə ilk növbədə onun dayanıqlı olmasını təmin etmək lazımdır. Lakin sistem eyni zamanda müəyyən keyfiyyət göstəricilərini də ödəməlidir. Bu səbəbdən dayanıqlıq zəruri olsa da kafi sayıla bilməz. Əgər girişin kiçik dəyişməsinə çıxışın da kiçik dəyişməsi uyğun gələrsə – belə sistemlər (obyektlər) praktiki baxımından dayanıqlı sayıla bilər. Dayanıqlıq sistemin məxsusi (daxili) xüsusiyyəti olduğundan xarici qüvvədən asılı deyil. Belə ki, idarə təsirini müvafiq qaydada seçməklə dayanıqsız olan uçuş aparatlarını, nüvə reaktorlarını və s. dinamik tarazlıqda saxlamaq mümkündür. Dinamik sistemə təsir edən ani qüvvələr kəsildikdən sonra əgər sistem əvvəlki dinamik vəziyyətinə qayıdarsa, ona dayanıq sistem deyilir. Hər hansı bir səbəbdən müvazinətdən çıxarılmış tənzimləmə sistemi müəyyən zaman içərisində özü öz müvazinət vəziyyətini bərpa edərsə, belə sistemə dayanıq sistem deyilir. Dayanıqlıq dinamik sistemlərin əsas müsbət xassəsidir. Dinamik sistemlərin dayanıqlığı ziyazi üsullarla təyin olunur. Sistemin dayanıqlığını təyin etmək üçün:

  1. Onun diferensial tənliyi qurulur;
  2. Diferensial tənlik həll edilir;
  3. Əgər diferensial tənliyin xarakteristik tənliyinin kökləri mənfi işarəli həqiqi köklər alınarsa, onda həmin sistem dayanıqlı olur.

Avtomatik İdarəetmə Nəzəriyyəsində dayanıqlığı təmin etmək üçün aşağıdakı üsullardan istifadə olunur:

  1. Lyapunovun 1-ci üsulu;
  2. Lyapunovun 1-ci üsulu;
  3. Köklər üsulu;
  4. Cəbri dayanıqlıq kriteriyaları – Hurvis, Raus;
  5. Tezlik dayanıqlıq kriteriyaları – Mixaylov, Naykvist.

Dayanıqlığın cəbri kriteriyaları

  1. Raus dayanıqlıq kriteriyası - Tənzimləmə nəzəriyyəsinin ehtiyacı ilə (tələbilə) əlaqədar olaraq Maksvelin təklifi ilə Raus tərəfindən (1874-1875) bu cəbri kriteriya işlənilib hazırlanmışdır.
  2. Hurvits dayanıqlıq kriteriyası - Bu kriteriyanı buxar və hidravlik turbinlərin tənzimləmə nəzəriyyəsi məsələlərini tədqiq edən məşhur çex (slovak) alimi Stodolanın təklifi ilə alman alimi Hurvits 1895-ci ildə yaratmışdır. Hurvits həmin ildə istənilən tərtibli xarakteristik tənliyin kökləri haqqında ümumi mühakimə (mülahizə metodunu) vermişdir. Hurvits kriteriyası sadə olduğundan geniş yayılmışdır. Kriteriya sistemin diferensial tənliyinin əmsalları əsasında qurulmuş bir determinantdan ibarətdir.
  3. Vişneqradski kriteriyası - 1876-cı ildə Vişneqradski üçüncü tərtibli tənliklə təsvir olunan tənzimləmə sisteminin dayanıqlığını təyin edən metodu ilk dəfə təklif etmişdir.

Dayanıqlığın tezlik kriteriyaları

  1. Mixaylov dayanıqlıq kriteriyası -
  2. Naykvist dayanıqlıq kriteriyası - Naykvist dayanıqlıq kriteriyası 1932-ci ildə təklif edilmişdir. Bu kriteriya açıq sistemin amplitud-faza tezlik xarakteristikasına əsasən qapalı sistemin dayanıqlı olub-olmaması barədə mühakimə yürütməyə imkan verir ki, bu da hesablamanı xeyli asanlaşdırır.

Mənbə

  • Азәрбајҹан Совет Енсиклопедијасы: [10 ҹилддə]. I ҹилд: А – Балзак. Бакы: Азәрбајҹан Совет Енсиклопедијасынын Баш Редаксиjасы. Баш редактор: Ҹ. Б. Гулијев. 1976. (#invisible_char); (#invisible_char); (#invisible_char); (#invisible_char); (#invisible_char); (#script_parameter)

Avqust 09, 2021
avtomatik, idarəetmə, idarəolunan, obyekt, proseslərinin, lazımi, səviyyədə, saxlanmasına, yaxud, tələb, olunan, şəkildə, dəyişdirilməsinə, avtomat, qurğularla, insanın, iştirakı, olmadan, yönəldilən, təsirlərin, məcmusu, əmək, məhsuldarlığının, yüksəldilməsi,. Idareolunan obyekt proseslerinin lazimi seviyyede saxlanmasina yaxud teleb olunan sekilde deyisdirilmesine avtomat qurgularla insanin istiraki olmadan yoneldilen tesirlerin mecmusu Avtomatik idareetme emek mehsuldarliginin yukseldilmesi tenzimlenmenin keyfiyyet ve deqiqliyi nisbeten cetin yaxud insan sehheti ucun tehlukeli olan seraitlerde istifade ucun tetbiq olunur Idareetmenin meqsedi tenzimlenen idareolunan kemiyyetin idareolunan obyektin cixis kemiyyetinin zaman daxilinde deyismesi ile elaqelendirilir Muxtelif idareolunma obyektlerinin xarakterik xususiyyetlerini nezere almaqla idareetme meqsedine nail olmaq ucun obyektin idareolunan orqanlarina idareetme tesiri gosterilir Avtomatik idareetme hemcinin tenzimlenen kemiyyetin teleb olunan qanunauygunluqla deyismesini pozmaga calisan kenar heyecanlandirici tesirlerin effektini kompensasiya etmek ucundur Idareetme tesiri idaretme qurgusu terefinden yaradilir Qarsiliqli tesirde olan idareetme qurgusu ile idareolunan obyekt avtomatik idareetme sistemini teskil edir Mundericat 1 Avtomatik idareetme sistemi AIS 2 Avtomatik tenzimlenme sistemleri haqqinda umumi melumat 2 1 1 1 Avtomatik idareetme probleminin mahiyyeti 3 Avtomatik sistemlerin sxemleri 4 Avtomatik Tenzimlenme Sistemlerinin Dayaniqligi 4 1 Dayaniqligin cebri kriteriyalari 4 2 Dayaniqligin tezlik kriteriyalari 5 MenbeAvtomatik idareetme sistemi AIS RedakteAvtomatik idaretme sistemi idareolunan obyektin is rejimini saxlayir AIS esasen istehsalat kompleksi terkibinde istifade olunur AIS in xususiyyetlerini ozunde cemlesdiren bir sira sade konstruksiya texnika tarixinden melumdur Avtomatik idareetmede novbeti merhele tenzimleme ve idaretme sistemlerinde elektron elementlerin ve telemexanika qurgularinin istifadesi ile xarakterize edilir Bu hal yuksek deqiqliye ve hessesliga malik izleyici teleidare ve teleolcme sistemlerinin avomatik nezaret ve korreksiya sistemlerinin ve s yaranmasi ucun esas olmusdur 20 ci esrin 50 ci illerinden etibaren istehsal proseslerinin ve sanaye komplekslerinin idare olunmasi ucun elektron idareedici hesablama masinlarindan istifade esasinda murekkeb idareetme sistemleri yaradilmaqdadir Avtomatik tenzimlenme sistemleri haqqinda umumi melumat Redakte1 1 Avtomatik idareetme probleminin mahiyyeti Redakte Eks elaqeli idareetme sisteminin funksional sxemi Idareetme obyekte gosterilen meqsedyonlu tesirden ibaretdir Idareetmede esas metodoloji prinsip sistemli yanasmadir Sistem vahid meqsede xidmet eden muxtelif teyinatli element ve qurgularin vehdetinden ibaretdir Istenilen sistemin yaradilmasinda esas meqsed asagidaki teleblerden ibaretdir emek ve kapital mesreflerinin azaldilmasi keyfiyyetin yukseldilmesi meqsede tez bir zamanda nail olunmasi ve s Bu meyarlar birlikde ucuz keyfiyyetli ve tez ziddiyetli tezisinden ibaret oldugundan her birinin tam odenilmesi mumkun deyil Sistemli yanasmada sistemin strukturu ve ayri ayri bloklarin yerine yetirdiyi funksiyalar umumi meqsede xidmet edir Bu sebebden lengimeler bosdayanmalar emek ve enerji mesreflerinin ferdi menafe baximindan duzgun istifade olunmamasi hallari azalir Umumiyyetle semeresiz fealiyyetin coxu aradan qalxir ki bu da sistemin effektivliyinin artmasina sebeb olur 1 Obyekt Obyekt yerine yetirmek istediyimiz prosesin mehdud mekanda aparilmasini ve idare oluna bilmesini temin eden qurgudur Meselen muxtelif masinlar aparatlar aqreqatlar sobalar ve s Proses mexaniki kimyevi bioloji energetik istilik ve s proselerinden ibaret ola biler Obyektler onlarin yerine yetirildiyi fiziki proseslerin novune gore tesnifat olunurlar Meselen mexaniki ve elektromexaniki prosesleri yerine yetiren robotlar hereket eden ve ucan aparatlar muxtelif muherrikler texnoloji prosesleri yerine yetiren reaktorlar metal eriden sobalar o cumleden kutledeyisme ve istilik proseslerinin bas vermesini temin eden rektifikasiya kolonlari ve qizdiricilar soyuducular energetik proseslerin bas verdiyi turbinler transformatorlar ve s Qurulan idareetme sisteminin effektivliyi idare obyektinin xususiyyetlerinin ne derecede melum olmasindan cox asilidir Obyektde bas veren proses adeten onun riyazi yazilisi basqa sozle riyazi modeli esasinda idare olunur Riyazi model tam melum olmasa mentiqi idareetmeden istifade etmek olar a Biroluculu idareetme obyektib Coxolculu idareetme obyekti Obyektlerin tesnifatiTesnifat muxtelif elametlere gore aparila biler Giris ve cixislarin sayina gore a birolculu obyektler bir giris ve bir cixis olduqda SISO b coxolculu obyektler giris ve cixislarin sayi cox olduqda MIMO Idare u t ve heyacanlandirici f t tesirleri obyektin idare ve heyacanlandirici tesir girisleri idare olunan y t ise cixisidir Bu siqnallar obyektin giris ve cixis kemiyyetleri deyisenleri ve ya koordinatlari adlanir Informativlik baximindan heyacanlandirici tesirler nezaret olunan olculen ve nezaret olunmayan olculmeyen tesirlere ayrilir 2 Meqsed Idareetme sisteminin qurulusunu ve onu teskil eden muxtelif element ve qurgulari secmezden evvel sistemin ne meqsedle yaradildigini bilmek lazimdir Meqsed asagidaki teleblerden ibaret ola biler enerji mesreflerinin azaldilmasi meshuldarligin artirilmasi deqiqliyin artirilmasi idareetme muddetinin azaldilmasi ve s Meqsed her hansi bir xarici sebebden ve ya obyektin ozunun veziyyetinin deyismesi ile elaqedar olaraq deyisdirile biler 3 Olcme Avtomatik idareetme sistemlerinde melumatin olculmesi vericilerin komeyi ile heyata kecirilir Vericiler sistemin gozudur Vericilere misal olaraq yerdeyisme suret tecil temperatur ve s vericilerini gostermek olar Vericilerin cixisinda yaranan ve olculen fiziki kemiyyete uygun olan siqnal cevrilerek idareedici qurguya verilir Cox vaxt muvefeqiyyet obyekte tesir eden heyacanlandirici tesirlerin olculub olculmemesinden asili olur Istenilen idareetme sistemlerinde fiziki mahiyyeti muxtelif olan siqnallarin cemlenmesi vurulmasi muqayisesi ve s yerine yetirilir Aydindir ki bu emeliyyatlari texniki baximdan heyata kecire bilmek ucun sistemin tipinden asili olaraq meselen elektron pnevmatik sixilmis hava ile isleyen hidravlik reqemli ve s eyni substansiyaya yeni eyni hesablama sistemine sade dilde desek eyni olcu vahidlerine getirilmelidir 4 Melumatin toplanmasi ve emali Meqsedin ne derecede yerine yetirildiyini bilmek ucun obyektde bas veren proses haqqinda melumat olmalidir Melumat ne qeder tam ve dogru olarsa idare qerarlari bir o qeder deqiq olar Insan terefinden toplanan ve ya cevricilerden avtomatik alinan melumatin terkibinde qeyri deqiqlikler ve kuyler oldugundan faydali siqnali elde etmek ucun ilkin cirkli melumat suzgeclenir Bundan basqa bezi olculen kemiyyetlerin texnoloji teyinatlarindan asili olaraq statistik ve diger gostericilerini hesablamaq lazim gelir Gosterilen emeliyyatlar melumatin ilkin emali meselelerine aiddir 5 Muqayise Real sistemlerde obyektin fealiyyeti ve heyacanlandirici tesirler deqiq melum olmadigindan qerar qebul etme idareetme alqoritmi ekser hallarda muqayise neticesinde alinmis xeta meyiletme esasinda aparilir Bu tip sistemler eks elaqeli sistemler adlanir Eks elaqe prinsipi tenzimleme sistemlerinin qurulmasinin esas prinsipidir Bu prinsip tebietin dialektik prinisipi oldugundan idareetme sistemlerinde ozunu cox mukemmel gosterir Idareetmenin neticesinin qenaetbexs olmasina eminlik varsa onda obyektden alinan faktiki meqsed ile arzu olunan meqsedi muqayise etmemek olar Bu gelecek fealiyyeti tam melum olan obyektler ucun onemlidir Muqayise aparilmayan sistemler eks elaqesiz ve ya aciq idareetme sistemleri adlanir 6 Idare qerarlarinin qebul olunmasi Idare qerarlari obyekti idare etmek ucun icra orqanina gonderilen emrlerden texniki sistemlerde siqnallardan ibaretdir Idare qerarlari secilmis meqsede uygun olaraq konkret alqoritm esasinda hesablanir Hansi alqoritmin secilmesi esasen obyekt haqqinda melumatin tamligindan asilidir Meselen insan terefinden idare oluna bilen obyektde bas veren qanunauygunluqlar tam melum deyilse ve onlari enenevi riyazi modellerin meselen differensial tenlikler komeyi ile adekvat yazmaq mumkun deyilse onda intellektual sayilan ekspert qerar qebul etme usullarindan istifade olunur Idare alqoritmleri murekkeb hesablama ve mentiqi emeliyyatlar teleb etdiyinden onlari kompyuterde reallasdirirlar 7 Guclendirme Adeten idare qurgusunun cixisi zeif oldugundan o bilavisitefiziki qurgulari herekete getire bilmir Bu sebebden idare icra orqanina verilmezden evvel guclendirilir Icra orqaninin tipinden asili olaraq texnikada optik elektrik pnevmatik hidravlik ve s guc guclendiricilerinden istifade olunur Guclendirme idare olunan prosesin oz enerjisi ve ya kenardan verilen enerji hesabina yerine yetirile biler Birinci halda idareetme sistemi birbasa tesirli ikinci halda ise dolayi tesirli idareetme sistemi adlanir 8 Icra orqani Obyekti idare ede bilmek ucun onun konstruksiyasinda icra orqanlari olmalidir Idareedici siqnallar bilavasite obyekte deyil mehz icra orqanina tesir gosterir Meselen sosial sistemlerde icra hakimiyyetleri ve belediyyeler texniki sistemlerde hereketin istiqametini deyismek ucun nezerde tutulmus muxtelif sukanlar muherrikler madde axinini artirib azaldan ventiller siyirtmeler ve s Icra orqaninin duzgun secilmesi ehemiyyetli rol oynayir Xarici muhit ile elaqe Basqa problem modelin deqiq olmamasidir Obyektin xususiyyetlerini riyazi modelin komeyi ile ifade etdikde mueyyen problemler yarana biler Eger obyektin modeli qerar qebuletmede istifade olunursa bu model ile obyektin real modeli arasinda olan uygunsuzliq sistemin fundamental xasselerinin dayaniqliq idareolunma idare siqnalinin sonsuz boyuk alinmasi ve s pozulmasi ile neticelene biler Gosterilen sebeblere gore muasir idareetme sistemleri ele qurulur ki onlarin sistemde ve xarici muhitde bas veren deyisikliklere hessasligi zeif olsun Bele sistemlere robast kobud qaya deyismez qeyri selis ve neyron sistemleri aiddir Elaqe xetleri Idareetme sistemini vericiler ve icra orqanlari ile birlesdirmekucun elaqe sisteminin olmasi teleb olunur Obyektin veziyyeti haqqinda informasiya almaga imkan veren vericiler minlerle ola biler Melumat mubadilesi ise cox uzaq mesafeleri ehate ede biler Melumat sistemin novunden ve mesafeden asili olaraq mubadile elektrik kabeli pnevmokemer radiokanal ve s ile yerine yetirilir Belelikle elaqe sistemi layihelendirilen sistemin ayrilmaz ve vacib hissesidir Real zaman miqyasinda fealiyyet gosteren elaqe sistemlerine ireli surulen konkret telebler movcuddur Meselen sesi oturmek ucun istifade olunan elaqe xettinde mueyyen gecikmeye yol vermek olar Lakin yuksek suretle 28000 km saat hereket eden ucus aparatinin idare edildiyi kanalda radiokanal gecikme yolverilmezdir Avtomatik sistemlerin sxemleri RedakteAvtomatik idareetme sistemini AIS islederken qurasdirarken sazlayarken ve istismar ederken esas texniki sened onlarin sxemleridir Sxem avtomatikanin muxtelif elementlerinin qurgularinin yaxud sistemlerinin is prinsipini izah eden esas seneddir Istifade olunan enerjinin novune gore sxemin novleri asagidakilardir elektrik pnevmatik hidravlik kinematik kombineedilmis qarisiq Sxemin tipleri Texnoloji prosesin avtomatlasdirilmasinin struktur ve funksional sxemleri Idareetmenin funksional struktur alqoritmik ve prinsipial sxemleri Birlesme ve xarici qosulma sxemleri Avtomatikanin funksional sxemleri sistemin elementlerinin bloklarinin qovsaqlarinin ve qurgularinin qarsiliqli tesirini eks etdirirler ve onlarin funksional imkanlarini xarakterize edirler Bu sxemler statik rejimlerde AIS nin isini tehlil etmek ucun istifade olunurlar Qrafiki olaraq avtomatikanin ayri ayri qurgulari duzbucaqlilar sekilinde onlar arasindaki movcud olan rabite siqnalin kecme istiqametine muvafiq olaraq oxlarla tesvir olunurlar Bloklarin funksional vezifeleri herfi isarelerle sifrlenirler Avtomatik sistemlerin funksional sxemleri a meyl etmeye gore b heyecanlandirici tesire gore c qarisiq kombine edilmis d yerli eks rabiteli Avtomatik Tenzimlenme Sistemlerinin Dayaniqligi RedakteIlk defe dayaniqliq haqqinda ciddi riyazi anlayisi 1892 ci ilde rus alimi A M Lyapunov ozunun Hereket dayaniqligi haqqinda umumi mesele eserinde teklif etmisdir Lyapunovun ireli surduyu dayaniqliq anlayisi o qeder ugurlu ve umumilesdiricidir ki o hazirda da elm ve texnikanin muxtelif sahelerinde genis istifade olunur Istenilen idareetme sistemini layihe etdikde ilk novbede onun dayaniqli olmasini temin etmek lazimdir Lakin sistem eyni zamanda mueyyen keyfiyyet gostericilerini de odemelidir Bu sebebden dayaniqliq zeruri olsa da kafi sayila bilmez Eger girisin kicik deyismesine cixisin da kicik deyismesi uygun gelerse bele sistemler obyektler praktiki baximindan dayaniqli sayila biler Dayaniqliq sistemin mexsusi daxili xususiyyeti oldugundan xarici quvveden asili deyil Bele ki idare tesirini muvafiq qaydada secmekle dayaniqsiz olan ucus aparatlarini nuve reaktorlarini ve s dinamik tarazliqda saxlamaq mumkundur Dinamik sisteme tesir eden ani quvveler kesildikden sonra eger sistem evvelki dinamik veziyyetine qayidarsa ona dayaniq sistem deyilir Her hansi bir sebebden muvazinetden cixarilmis tenzimleme sistemi mueyyen zaman icerisinde ozu oz muvazinet veziyyetini berpa ederse bele sisteme dayaniq sistem deyilir Dayaniqliq dinamik sistemlerin esas musbet xassesidir Dinamik sistemlerin dayaniqligi ziyazi usullarla teyin olunur Sistemin dayaniqligini teyin etmek ucun Onun diferensial tenliyi qurulur Diferensial tenlik hell edilir Eger diferensial tenliyin xarakteristik tenliyinin kokleri menfi isareli heqiqi kokler alinarsa onda hemin sistem dayaniqli olur Avtomatik Idareetme Nezeriyyesinde dayaniqligi temin etmek ucun asagidaki usullardan istifade olunur Lyapunovun 1 ci usulu Lyapunovun 1 ci usulu Kokler usulu Cebri dayaniqliq kriteriyalari Hurvis Raus Tezlik dayaniqliq kriteriyalari Mixaylov Naykvist Dayaniqligin cebri kriteriyalari Redakte Raus dayaniqliq kriteriyasi Tenzimleme nezeriyyesinin ehtiyaci ile telebile elaqedar olaraq Maksvelin teklifi ile Raus terefinden 1874 1875 bu cebri kriteriya islenilib hazirlanmisdir Hurvits dayaniqliq kriteriyasi Bu kriteriyani buxar ve hidravlik turbinlerin tenzimleme nezeriyyesi meselelerini tedqiq eden meshur cex slovak alimi Stodolanin teklifi ile alman alimi Hurvits 1895 ci ilde yaratmisdir Hurvits hemin ilde istenilen tertibli xarakteristik tenliyin kokleri haqqinda umumi muhakime mulahize metodunu vermisdir Hurvits kriteriyasi sade oldugundan genis yayilmisdir Kriteriya sistemin diferensial tenliyinin emsallari esasinda qurulmus bir determinantdan ibaretdir Visneqradski kriteriyasi 1876 ci ilde Visneqradski ucuncu tertibli tenlikle tesvir olunan tenzimleme sisteminin dayaniqligini teyin eden metodu ilk defe teklif etmisdir Dayaniqligin tezlik kriteriyalari Redakte Mixaylov dayaniqliq kriteriyasi Naykvist dayaniqliq kriteriyasi Naykvist dayaniqliq kriteriyasi 1932 ci ilde teklif edilmisdir Bu kriteriya aciq sistemin amplitud faza tezlik xarakteristikasina esasen qapali sistemin dayaniqli olub olmamasi barede muhakime yurutmeye imkan verir ki bu da hesablamani xeyli asanlasdirir Menbe RedakteAzәrbaјҹan Sovet Ensiklopediјasy 10 ҹildde I ҹild A Balzak Baky Azәrbaјҹan Sovet Ensiklopediјasynyn Bash Redaksijasy Bash redaktor Ҹ B Guliјev 1976 invisible char invisible char invisible char invisible char invisible char script parameter Menbe https az wikipedia org w index php title Avtomatik idareetme amp oldid 5035133, wikipedia, oxu, kitab, kitabxana, axtar, tap, hersey,

ne axtarsan burda

, en yaxsi meqale sayti, meqaleler, kitablar, oyrenmek, wiki, bilgi, tarix, seks, porno, indir, yukle, sex, azeri sex, azeri, seks yukle, sex yukle, izle, seks izle, porno izle, mobil seks, telefon ucun, chat, azeri chat, tanisliq, tanishliq, azeri tanishliq, sayt, medeni, medeni saytlar, chatlar, mekan, tanisliq mekani, mekanlari, yüklə, pulsuz, pulsuz yüklə, mp3, video, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, şəkil, muisiqi, mahnı, kino, film, kitab, oyun, oyunlar.